"진리를 비밀하게 말씀하시어 표면으로는 알 수 없는 가르침을 밀교라고 합니다." 이에 반해 분명하게 드러내어 말씀하신 가르침을 현교(顯敎)라고 하며, 현교는 밀교와는 대비되는 점이 많습니다, 즉 현교는 대개 부처님께서 중생을 위해 형상 있는 몸을 나투시어 중생의 성질이나 능력에 따라 마땅한 가르침을 드러내어 말씀하신 법문입니다.

그러나 부처님의 형상이 아닌 법신(法身) 스스로가 깨달음을 즐기시면서 그 내용을 나타낸 가르침은 생각이나 이론으로만 이해하는 범부로서는 이해하지 못합니다.그래서 비밀한 가르침이라 하게 됩니다.

이 비밀한 가르침은 오직 부처님만이 알 수 있는 것이며, 말이나 이론으로 알 수 있는 것은 그에 비하여 방편적인 가르침에 불과하다고 말하게 됩니다. 부처님의 깨달음 자체에는 진리 자체의 작용이 있어서 범부는 이것을 헤아릴 수가 없습니다.

그러나 중생의 신구의(身口意)로 짓는 행위를 부처님의 비밀한 행위와 상응하여 닦으면, 본래 중생의 부처님이 가지신 놀라운 위력을 함께 할 수 있는 것입니다. 중생이 밀교의 위대한 수행을 닦으면 부처님의 위력에 섭수되어 융화하게 되므로 중생도 부처님과 한 몸이 되므로 그 몸 그대로 성불할 수 있다는 말이 됩니다.

이것을 즉신성불(卽身成佛)이라고 합니다. 이것이 밀교의 특징적인 가르침입니다. 밀교의 수행은 진언(眞言)을 관하고 입을 외우며 몸으로 인법(印法)을 지어 수행합니다.